La estructura de la Tierra está formada por capas esféricas concéntricas: una corteza sólida de silicatos exterior, una astenosfera y un manto altamente viscosos, un núcleo externo líquido que es mucho menos viscoso que el manto y un núcleo interno sólido. La comprensión científica de la estructura interna de la Tierra se basa en observaciones de topografía y batimetría, observaciones de rocas en afloramientos, muestras llevadas a la superficie desde mayores profundidades por volcanes o actividad volcánica, análisis de las ondas sísmicas que pasan por la Tierra, mediciones de campos gravitacionales y magnéticos de la Tierra, y experimentos con sólidos cristalinos a presiones y temperaturas características del interior profundo de la Tierra.
Hace unos doscientos setenta millones de años, existía un supercontinente llamado Pangea (que incluía todos los continentes de la tierra) que cubría un tercio de la tierra y el océano mundial Panthalassa que lo rodeaba. El colapso del supercontinente comenzó hace unos doscientos millones de años, del que finalmente surgieron los continentes actuales (Asia, África, América del Norte, América del Sur, la Antártida, Europa y Australia). Ahora, además de los siete continentes, hay cinco océanos (Océano Pacífico, Océano Atlántico, Océano Índico, Océano Antártico y Océano Ártico) en la Tierra. Los efectos en la superficie de la Tierra de este proceso o accidentes geográficos suelen formarse en millones de años.
La masa de la Tierra, igual a 5.9722 x 1024 kg [1] y un volumen igual a 1.08321 x 1012 kilómetros cúbicos y una densidad igual a 5.513 gramos por centímetro cúbico.
La Tierra es el más grande de los cuatro planetas interiores; sin embargo, es muy pequeño en comparación con los gigantes gaseosos. Mercurio es el planeta más pequeño del sistema solar y tiene un 4,5 por ciento del tamaño de la Tierra. Venus tiene aproximadamente un 86 por ciento del tamaño de la Tierra, y está más cerca de la Tierra que cualquier otro planeta. Marte tiene aproximadamente el 15 por ciento del tamaño de la Tierra y puede acomodar más de seis planetas del tamaño de Marte. Júpiter es el planeta más grande del sistema solar y puede acomodar 1,321 planetas del tamaño de la Tierra. Saturno es también el segundo planeta más grande del sistema solar, con 764 planetas del tamaño de la Tierra.
La densidad de la tierra es de 5.513 gramos por centímetro cúbico. Este número es la densidad promedio de toda la materia en la Tierra, y es el planeta más denso del sistema solar. Si no hubiera compresión gravitacional que haga que la Tierra sea densa, Mercurio, el segundo planeta más denso del sistema solar, sería el planeta más denso del sistema. La densidad de la tierra se calcula dividiendo la masa de la tierra por su volumen y luego se simplifica de kilogramos por kilómetro (kg/km) a gramos por centímetro (g/cm).