Fue descubierto por Johann Palisa el 15 de octubre de 1891 en Viena . Llamó al asteroide por su hija, Florentine. [2] Entre 1874 y 1923, Palisa descubrió un total de 122 asteroides.
Un grupo de astrónomos, incluida Lucy d'Escoffier Crespo da Silva , contribuyó con datos para el descubrimiento de alineaciones de vectores de espín en la familia Koronis, que incluye (321) Florentina. Esto se basó en observaciones realizadas entre 1998 y 2000. El trabajo colaborativo resultó en la creación de 61 nuevas curvas de luz de rotación individuales para aumentar las observaciones publicadas anteriormente. [3]
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