BigDog es un robot militar cuadrúpedo dinámicamente estable que fue creado en 2005 por Boston Dynamics con Foster-Miller , el Laboratorio de Propulsión a Chorro de la NASA y la Estación de Campo Concord de la Universidad de Harvard . [1] Fue financiado por DARPA , pero el proyecto se archivó después de que el BigDog se considerara demasiado ruidoso para el combate. [2]
Fabricante | Boston Dynamics , Foster-Miller , JPL y la estación de campo Concord Field de la Universidad de Harvard |
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Año de creación | 2005 |
Sitio web | www |
Historia de BigDog
BigDog fue financiado por la Agencia de Proyectos de Investigación Avanzada de Defensa (DARPA) con la esperanza de que pudiera servir como una mula de carga robótica para acompañar a los soldados en un terreno demasiado accidentado para los vehículos convencionales. En lugar de ruedas o peldaños, BigDog usa cuatro patas para moverse, lo que le permite moverse a través de superficies que derrotarían a las ruedas. Las patas contienen una variedad de sensores, incluida la posición de la articulación y el contacto con el suelo. BigDog también cuenta con un giroscopio láser y un sistema de visión estéreo .
BigDog mide 3 pies (0,91 m) de largo, mide 2,5 pies (0,76 m) de alto y pesa 240 libras (110 kg), lo que lo hace aproximadamente del tamaño de una mula pequeña. Es capaz de atravesar terrenos difíciles, correr a cuatro millas por hora (6.4 km / h), transportar 340 libras (150 kg) y subir una pendiente de 35 grados. [1] La locomoción es controlada por una computadora a bordo que recibe información de varios sensores del robot. La navegación y el equilibrio también son gestionados por el sistema de control.
El patrón de marcha de BigDog se controla a través de cuatro patas, cada una equipada con cuatro actuadores de cilindro hidráulico de baja fricción que accionan las articulaciones. Los comportamientos de locomoción de BigDog pueden variar mucho. Puede ponerse de pie, sentarse, caminar con un paso de gateo que levanta una pierna a la vez, caminar con un paso de trote levantando las piernas diagonales o trotar con un paso de carrera. La velocidad de desplazamiento de BigDog varía desde un avance de 0,45 mph (0,2 m / s) hasta un trote de 3,6 mph (1,6 m / s). [4]
El proyecto BigDog fue dirigido por el Dr. Martin Buehler, quien recibió el premio Joseph Engelberger de la Asociación de Industrias Robóticas en 2012 por el trabajo. [5] El Dr. Buehler, mientras que anteriormente era profesor en la Universidad McGill , dirigió el laboratorio de robótica allí, desarrollando robots de cuatro patas para caminar y correr. [6]
Integrados en los actuadores hay sensores para la posición y la fuerza de la articulación, y el movimiento se controla en última instancia a través de una computadora a bordo que administra los sensores.
Aproximadamente 50 sensores están ubicados en BigDog. Estos miden la actitud y la aceleración del cuerpo, el movimiento y la fuerza de los actuadores articulares, así como la velocidad del motor, la temperatura y la presión hidráulica dentro del motor interno del robot. El control de bajo nivel, como la posición y la fuerza de las articulaciones, y el control de alto nivel, como la velocidad y la altitud durante la locomoción, se controlan a través de la computadora a bordo.
BigDog apareció en episodios de Web Junk 20 y Hungry Beast , y en artículos de New Scientist , [7] Popular Science , Popular Mechanics y The Wall Street Journal .
El 23 de marzo de 2008, Boston Dynamics publicó imágenes de video de una nueva generación de BigDog conocida como AlphaDog. [8] El metraje muestra la capacidad de BigDog para caminar sobre terreno helado y recuperar el equilibrio cuando se le da una patada lateral. [9]
El equivalente refinado ha sido diseñado por Boston Dynamics para superar al BigDog en términos de capacidades y uso para soldados desmontados.
En febrero de 2012, con más apoyo de DARPA, la variante militarizada Legged Squad Support System (LS3) de BigDog demostró sus capacidades durante una caminata por terrenos difíciles. [ cita requerida ]
A partir del verano de 2012, DARPA planeó completar el desarrollo general del sistema y refinar sus capacidades clave en 18 meses, asegurando su valor para los combatientes desmontados antes de que se implemente en los escuadrones que operan en el teatro. BigDog debe poder demostrar su capacidad para completar una caminata de 20 millas (32 km) en 24 horas, sin repostar, mientras lleva una carga de 400 libras (180 kg). También se llevará a cabo un refinamiento de sus sensores de visión.
A fines de febrero de 2013, Boston Dynamics publicó imágenes de video de un BigDog modificado con un brazo. El brazo puede recoger objetos y lanzarlos. El robot depende de sus piernas y torso para ayudar a impulsar los movimientos del brazo. Se cree que puede levantar pesos alrededor de 50 libras (23 kg). [10]
Discontinuación
A finales de diciembre de 2015, se interrumpió el proyecto BigDog. A pesar de las esperanzas de que algún día funcionaría como una mula de carga para los soldados estadounidenses en el campo, el motor de gasolina se consideró demasiado ruidoso para su uso en combate. Un proyecto similar para un robot totalmente eléctrico llamado Spot era mucho más silencioso, pero solo podía transportar 40 libras (18 kg). Ambos proyectos ya no están en progreso, pero el Spot Mini se lanzó en 2019. [2] [11]
Hardware
BigDog funciona con un motor de karts de dos tiempos , un cilindro y 15 caballos de fuerza de freno (11 kW) que funciona a más de 9.000 RPM. El motor acciona una bomba hidráulica , que a su vez acciona los actuadores hidráulicos de las patas . Cada pierna tiene cuatro actuadores (dos para la articulación de la cadera y uno para la rodilla y el tobillo), para un total de 16. Cada unidad de actuador consta de un cilindro hidráulico, una servoválvula, un sensor de posición y un sensor de fuerza.
La potencia informática a bordo es una pila de placas PC / 104 reforzada con una computadora de clase Pentium 4 que ejecuta QNX . [12]
Ver también
- Aibo
- Biorrobótica
- Legged Squad Support System , la siguiente fase del proyecto BigDog
- Gekko
Referencias
- ^ a b "BigDog - El robot de terreno accidentado más avanzado de la tierra" . Boston Dynamics. Archivado desde el original el 18 de mayo de 2017 . Consultado el 22 de junio de 2009 .
- ^ a b Degeler, Andrii. "La mula robótica LS3 de los Marines es demasiado ruidosa para el combate en el mundo real" . Ars Technica . Consultado el 2 de enero de 2016 .
- ^ "Enlace" (PDF) .
- ^ Raibert, Marc; Blankespoor, Kevin; Nelson, Gabriel; Jugador, Rob. "BigDog, el robot cuadrúpedo de terreno accidentado" (PDF) . cs.stir.ac.uk . Boston Dynamics. Archivado desde el original (PDF) el 1 de marzo de 2017 . Consultado el 1 de marzo de 2017 .
- ^ "Premios de Robótica Engelberger 2012 que se entregarán a Richard Litt y Martin Buehler" . Robótica en línea. 2012-07-30.
- ^ Quiazua, Nicolas & Corbeil, Laurent Bastien (26 de noviembre de 2012). "Del laboratorio al campo de batalla" . McGill Daily.
- ^ Hambling, David (3 de marzo de 2006). "La 'mula de carga' robótica muestra reflejos asombrosos" . El nuevo científico . Consultado el 9 de junio de 2015 .
- ^ LS3 AlphaDog de DARPA comienza las pruebas al aire libre [ ¿fuente no confiable? ]
- ^ Video de BigDog en acción Archivado el 15 de marzo de 2012 en la Wayback Machine de Boston Dynamics
- ^ "BigDog lanza bloques de hormigón con un enorme brazo robótico" IEEE Spectrum , 28 de febrero de 2013.
- ^ "Marine Corps Shelves Futuristic Robo-Mule debido a preocupaciones de ruido" military.com , 22 de diciembre de 2015.
- ^ "Descripción general de BigDog" (PDF) . Boston Dynamics. 22 de noviembre de 2008. Archivado desde el original (PDF) el 7 de marzo de 2012.
enlaces externos
- Página BigDog de Boston Dynamics
- Boston Dynamics Big Dog (video de marzo de 2008) en YouTube