El algoritmo de Featherstone es una técnica utilizada para calcular los efectos de las fuerzas aplicadas a una estructura de articulaciones y eslabones (una " cadena cinemática abierta ") como un esqueleto utilizado en la física de muñecos de trapo .
El algoritmo de Featherstone utiliza una representación de coordenadas reducida. Esto contrasta con el método multiplicador de Lagrange más popular , que utiliza coordenadas máximas. La tesis doctoral de Brian Mirtich tiene una descripción muy clara y detallada del algoritmo. El artículo de Baraff "Dinámica de tiempo lineal usando multiplicadores de Lagrange" tiene una discusión y comparación de ambos algoritmos .
Referencias
- Featherstone, R. (1987). Algoritmos de dinámica de robots . Boston: Kluwer. ISBN 0-89838-230-0.
enlaces externos
- Featherstone Multibody en el motor Bullet Physics
- Implementación del algoritmo de Featherstone en el simulador de dinámica de cuerpos rígidos de Moby
- Código fuente para la implementación del algoritmo de Featherstone
- Descripción y referencias
- Tesis de Mirtich
- Método multiplicador de Lagrange de Baraff
- Página de inicio de Roy Featherstone