Los nodos de procesamiento están organizados de manera que los módulos BG forman un árbol de comandos. La información en el KD se comparte entre los módulos WM en los nodos arriba, abajo y en el mismo nivel dentro del mismo subárbol. Los módulos KD no se muestran en esta figura. A la derecha, se muestran ejemplos de las características funcionales de los módulos BG en cada nivel. A la izquierda, hay ejemplos de los tipos de datos y mapas que mantiene el WM en la base de datos de conocimientos de KD en cada nivel. Las rutas de datos sensoriales que fluyen hacia arriba en la jerarquía generalmente forman un gráfico, no un árbol. Los módulos VJ están ocultos detrás de los módulos WM. Una interfaz de operador proporciona entrada y salida de módulos en cada nodo.
