El feudo de Josselin, fut tenu sucesión par les : - Porhoët - Fougères - Lusignan - Valois - Clisson - Rohan
Un premier château fut fondé par Guethenoc, vizconde de Porhoët*, au XIe siècle. Ce premier château prit le nom du fils de Guethenoc: Josselin.
Le château fut ruiné, en 1168, par Henri II roi d'Angleterre. Eudes II de Porhoët avait épousé la fille du duc de Bretagne Connan III, Berthe de Bretagne. Par ce mariage, Eudes prétendit à la couronne ducale de Bretagne. Il se trouvait alors en concurrence avec Conan, fils issu du premier de Berthe avec Alain le Noir. Conan demanda l'aide des Anglais. Eudes II fut vaincu et le premier château de Josselin rasé. Il le fit reconstruire a partir de 1173.
Josselin II, le fils aîné de Eudes II, hérita du château. Le deuxième fils, Alain, reçu la vicomté de Rohan et sera à l'origine de la maison de Rohan.
Par partages du comté de Porhoët en 1239 et 1240. Raoul III de Fougères obtuvo 2/3 du Porhoët y compris Josselin et son château.
En 1256, à la mort de Raoul III, sa fille Jeanne de Fougères, épouse de Hugues XII* de Lusignan depuis 1254, hérite du domaine. Leur fils Hugues XIII de Lusignan succédera en 1270.
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