Archivo:Compensación PID Animado.gif

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PID_Compensation_Animated.gif ‎ ( 400 × 300 píxeles, tamaño de archivo: 401 KB, tipo MIME: imagen/gif , bucle, 250 fotogramas, 20 s)

${\displaystyle G_{p}={\frac{1}{s^{2}+1,33s+1}}}$

El controlador PID tiene la forma estándar K _p +K _i /s+K _d s. Por lo tanto, la función de transferencia de lazo cerrado de todo el sistema se convierte en

${\displaystyle G={\frac {G_{c}G_{p}}{1+G_{c}G_{p}}}={\frac {K_{d}s^{2}+K_{p} s+K_{i}}{s^{3}+(1,33+K_{d})s^{2}+(1+K_{p})s+K_{i}}}}$

A medida que aumentan los términos proporcional, integral y derivativo del compensador PID, la evolución de la respuesta escalonada, desde la respuesta inicial no compensada (correspondiente a los coeficientes PID Kp=1, Ki=0, Kd=0) hasta la respuesta final deseada, es representado. Los siguientes efectos de la compensación PID se pueden observar fácilmente:

http://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/deed.enCC0Creative Commons Zero, Dedicación al Dominio Públicofalsofalso

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