La acción del 30 de septiembre de 1681 fue una lucha de 2 horas que tuvo lugar el 30 de septiembre de 1681 cerca del cabo de San Vicente , y supuso una victoria para los españoles sobre Brandeburgo , que sufrió 10 muertos y 30 heridos.
El escuadrón de Brandeburgo, creyendo erróneamente haber encontrado un convoy español de barcos mercantes que regresaban completamente cargados con metales preciosos, especias y lujos de las Américas, atacó al escuadrón de buques de guerra españoles muy superior que había sido enviado en busca de los presuntos asaltantes, pero se retiraron a la seguridad del puerto portugués de Lagos cuando su error quedó claro. Mientras los Branderburger reparaban sus daños en Lagos, el convoy mercante español entró sin problemas en Cádiz .