El esqueleto casi completo de Ahytherium junto a los restos de otra especie de perezoso extinto, Australonyx , fueron descubiertos en Poço Azul, una cueva submarina en el Parque Nacional Chapada Diamantina en 2005. Fue descrito por Castor Cartelle de la Pontifícia Universidade Católica de Minas Gerais . Los huesos, que tenían una longitud de aproximadamente 91 cm (3 pies) cuando se juntaron, pertenecen a un animal que presumiblemente todavía estaba creciendo. [2]