Allen fue un robot presentado por Rodney Brooks y su equipo a fines de la década de 1980, y fue su primer robot basado en la arquitectura de subsunción . Tenía distancia de sonar y odometría a bordo, y utilizaba una máquina lisp externa para simular la arquitectura de subsunción. Parecía un taburete con ruedas. [1]
Allen utilizó tres capas de control que se implementan en la arquitectura de subsunción. [1] "La capa más baja de control asegura que el robot no entre en contacto con otros objetos". [2] Debido a esta capa podía evitar obstáculos estáticos y dinámicos, pero no podía moverse. Se sentó en el medio de la habitación, esperando una obstrucción. Cuando llegó la obstrucción, Allen se escapó, evitando colisiones a medida que avanzaba. Se utilizó la siguiente representación interna , y cada retorno del sonar representaba una fuerza repulsiva con una disminución del cuadrado inverso en la fuerza. La dirección de su movimiento se obtuvo mediante la suma de las fuerzas repulsivas (debidamente umbralizadas). Poseía un reflejo adicional que lo detenía cada vez que avanzaba y algo se interponía directamente en su camino.[1]
"La capa de control del primer nivel (segunda capa), cuando se combina con cero, imbuye al robot con la capacidad de deambular sin rumbo fijo sin chocar contra obstáculos". [2] Debido a la segunda capa, Allen podría deambular al azar cada 10 segundos. Utilizó una heurística simple , que se combinó con el instinto de evitar las barreras mediante la adición de vectores . "El vector sumado suprimió el vector de evitación de obstáculos más primitivo, pero el comportamiento de evitación de obstáculos aún operaba, habiendo sido subsumido por la nueva capa, en su cuenta de la fuerza repulsiva del nivel inferior. Además, el reflejo de detención del nivel inferior operaba de forma autónoma y sin alterar." [1]
La tercera capa hizo que el robot intentara explorar. Allen pudo buscar lugares distantes (con sus sonares), luego trató de alcanzarlos. "Esta capa monitoreó el progreso a través de la odometría, generando un rumbo deseado que suprimió la dirección deseada por la capa de deambulación. El rumbo deseado luego se introdujo en una adición de vector con la capa de evitación de obstáculos instintiva. Por lo tanto, el robot físico no permaneció fiel a los deseos de la capa superior. La capa superior tuvo que observar lo que sucedía en el mundo, a través de la odometría, para comprender lo que realmente estaba sucediendo en las capas de control inferiores y enviar señales de corrección ". [1]
Ver también
Referencias
- ↑ a b c d e Brooks, RA (1990). "Los elefantes no juegan al ajedrez" (PDF) . Diseño de agentes autónomos: teoría y práctica desde la biología hasta la ingeniería y viceversa . 6 (1–2): 3–15. CiteSeerX 10.1.1.588.7539 . doi : 10.1016 / S0921-8890 (05) 80025-9 . Consultado el 5 de febrero de 2009 .
- ^ a b Brooks, R. (1986). "Un robusto sistema de control por capas para un robot móvil" (PDF) . Revista IEEE de Robótica y Automatización . 2 (1): 14-23. doi : 10.1109 / JRA.1986.1087032 . hdl : 1721,1 / 6432 . Consultado el 4 de febrero de 2009 .