Los premios Aurora son otorgados anualmente por la Canadian SF and Fantasy Association y SFSF Boreal Inc. El premio a la mejor novela se otorgó por primera vez en 1982 como el premio a la mejor obra destacada y son dos premios, uno otorgado a una obra en inglés y otro a una obra en francés. Hasta 1989 se dedicó a cualquier obra, incluidas las obras de larga duración no novedosas. Se convirtió en una categoría dedicada en 1989 como el Premio a la Mejor Forma Larga (en francés : Meilleur Livre). Se convirtió en el Premio a la Mejor Novela (en francés : Meilleur Roman) en 2011, cuando se combinaron el Prix Aurora y el Prix Boreal. No se otorgó ningún ganador en 1983 y 1986, pero se crearon listas cortas.
Robert J. Sawyer ha ganado el premio de lengua inglesa más veces (ocho veces) y Élisabeth Vonarburg ha ganado el premio de lengua francesa más veces (siete veces).
En 2017 se entregó un premio especial a la mejor novela o serie de la década de 2000. Si continúa, este premio se entregará una vez cada 10 años.