Sensibilidad de Bode integral
La integral de sensibilidad de Bode , descubierta por Hendrik Wade Bode , es una fórmula que cuantifica algunas de las limitaciones en el control de retroalimentación de los sistemas invariantes de parámetros lineales. Sea L la función de transferencia de bucle y S la función de sensibilidad.
En el diagrama, P es un proceso dinámico que tiene una función de transferencia P (s). El controlador, C, tiene la función de transferencia C (s). El controlador intenta hacer que la salida del proceso, y, rastree la entrada de referencia, r. Las perturbaciones, d, y el ruido de medición, n, pueden causar desviaciones no deseadas de la salida. La ganancia de bucle está definida por L (s) = P (s) C (s).
donde están los polos de L en el semiplano derecho (polos inestables).
Si L tiene al menos dos polos más que ceros y no tiene polos en el semiplano derecho (es estable), la ecuación se simplifica a:
Esta igualdad muestra que si la sensibilidad a las perturbaciones se suprime en algún rango de frecuencia, necesariamente aumenta en algún otro rango. A esto se le ha llamado "efecto lecho de agua". [1]
