Waldburg es una familia principesca de la Alta Suabia , fundada algún tiempo antes del siglo XII; los linajes de cadetes son familias condales .
Eberhard von Tanne-Waldburg (? - 1234) fue el mayordomo, o senescal , y consejero de los duques Staufen de Suabia, y más tarde consejero del emperador Federico II . Durante el levantamiento anti-Staufen, él y su hermano Friedrich von Tanne tomaron bandos opuestos. Friedrich fue asesinado en 1197 en Montefiascone y Eberhard se convirtió en el tutor de su sobrino, Heinrich, hasta 1220. Posteriormente, él y su sobrino administraron Suabia durante la ausencia de los emperadores. Se le confiaron las insignias imperiales que se mantuvieron en Waldburg entre 1220 y 1225, de ahí el nombre de "seneshal" o mayordomo . Eberhard fue el "padre" fundador de las líneas de Waldburg, y de él descienden las líneas medieval, moderna temprana y moderna.[1]
En 1258, el feudo de Alttrauchburg había sido entregado a los administradores de Waldburg , quienes lo compraron directamente en 1306 al conde, que se había endeudado. La estructura central en forma de torre ahora se amplió y se construyó. Al sur, se dispuso el gran patio exterior junto con su fuerte torre rectangular y avanzada.
Como resultado, los Waldburg en su mayoría vivían solos en el castillo o dejaban que los vogts lo administraran (1418 Hans von Mühlegg). En 1429, Trauchburg pasó a la línea jacobiana de la familia. En las fuentes se hace referencia a algunos señores como "malos mayordomos", es decir, se encontraban en constantes dificultades financieras.
Como resultado de sufrir capturas y daños en varios conflictos, el castillo de Alttrauchburg se amplió y fortaleció en el siglo XVI y se convirtió en una sede representativa del señorío territorial y el gobierno. En 1628, los Waldburg se convirtieron en condes imperiales y se mudaron en 1690 a su schloss en Kisslegg , abandonando su asiento en Trauchburg y usándolo como cantera para el nuevo schloss en Kisslegg.
En 1772, la línea jacobiana de los Waldburg se extinguió con el conde Francis Charles Eusebius . La finca pasó a la línea de los condes de Waldburg-Zeil y el castillo sigue siendo propiedad de esta familia en la actualidad.