La arquitectura distribuida para navegación móvil (DAMN) es una arquitectura de robot móvil desarrollada por Julio K. Rosenblatt en la Universidad Carnegie Mellon . [1]DAMN consiste en una colección de comportamientos que operan de forma independiente, como "ir a la meta" y "evitar obstáculos", y un árbitro. El árbitro genera un conjunto de posibilidades de acción factibles para el robot en un horizonte de tiempo corto, y los comportamientos votan (es decir, expresan utilidad para) estas acciones candidatas. Los votos pueden ser ponderados por un administrador de modo. Luego, la acción óptima de Pareto se envía al controlador del vehículo. Un método para obtener votos consiste en que los comportamientos actualicen de forma asincrónica un mapa de servicios públicos sobre el espacio de configuración del robot. A continuación, el árbitro superpone en el mapa las rutas que resultan de los candidatos a la acción y muestra las utilidades a lo largo de las rutas. Este enfoque se conoce como fusión de servicios públicos . En DAMN, el proceso de toma de decisiones se distribuye y asincrónico, sin necesidad de una estructura jerárquica.