Cuando el cacique vikingo Rollo obtuvo a través del Tratado de Saint-Clair-sur-Epte los territorios que luego formarían Normandía , los distribuyó como fincas entre sus principales partidarios. Entre estas tierras se encontraban el señorío de Harcourt , cerca de Brionne , y el condado de Pont-Audemer , ambos otorgados por Rollo a Bernardo el danés , antepasado de los señores ( señores ) de Harcourt . Sin embargo, el primero en usar Harcourt como nombre fue Anquetil d'Harcourt a principios del siglo XI.
La baronía de Harcourt se erigió en el condado de Harcourt, junto con los señoríos de Lillebonne , Troispierres , La Saussaye y Elbeuf , mediante cartas de patente de Felipe VI en marzo de 1338.
Su único hijo, Juan VIII, murió en batalla en 1424. Tras la muerte de Juan VII en 1452, su herencia se dividiría entre su hija mayor, María , esposa de Antoine, conde de Vaudémont , y su segunda hija, Juana. , esposa de Jean III de Rieux . Sin embargo, Marie y su hijo John de Vaudémont pudieron controlar toda la herencia hasta 1454, cuando los de Rieux obtuvieron el control del condado de Aumale . Sin embargo, el litigio continuó entre de Rieux y Vaudémont-Lorraine hasta finales del siglo XV.
Los de Rieux continuaron manteniendo sus derechos sobre Harcourt. Jeanne (1399-1456), la hija de Juan VII, se había casado con Jean III de Rieux (1377-1431) en 1414. Le sucedió su hijo François de Rieux (1418-1458), quien se casó con Jeanne de Rohan en 1442 y fue sucedido por su hijo Jean IV de Rieux . Llegó a un acuerdo con el duque de Lorena en 1495, intercambiando a Aumale por Harcourt, y reasumió el título.
Tras la muerte de Henri, el condado de Harcourt pasó a su hermana Louise, que se había casado con René, marqués de Elbeuf , jefe de una rama cadete de la Casa de Lorena.
"Harcourt" se ha otorgado como título a los descendientes de las ramas cadetes de la familia de Harcourt, sin una conexión territorial con el condado medieval. Ambas ramas descienden de Philippe d'Harcourt (1353–1403), señor de Bonnétable , hijo de Juan V de Harcourt .