Tienen un cuerpo translúcido con podios largos y robustos que actúan como piernas. La boca está rodeada de tentáculos orales gruesos y cortos, y la parte dorsal a menudo también muestra pares de podios alargados, apuntando hacia arriba. Algunas especies también pueden mostrar apéndices nadadores en la parte superior de la boca. Los cerdos marinos viven en las partes más oscuras del océano. Cuando se introducen en aguas cálidas, sus cuerpos se desintegran, haciéndolos vulnerables a cambios repentinos de calor.