Participó en los Campeonatos Mundiales de Gimnasia en 1909, 1911 y 1913. En 1909, ganó el oro en la competencia combinada por equipos. En 1911 ganó el oro tanto en la prueba por equipos como en la combinada, y también se llevó el oro en las anillas y el bronce en la barra horizontal . En este Campeonato Mundial, los bohemios dominaron el evento por equipos y ocuparon los cuatro primeros lugares en la competencia general. En su último Campeonato Mundial, en 1913, volvió a ganar el oro en la competición por equipos.
Steiner introdujo un elemento, la cruz invertida, [1] un movimiento que todavía se valora como un elemento de dificultad "C" en el Código de puntos actual, [2] si no mucho más alto, dependiendo del movimiento desde el que se ingresa . [3]
Dado que los ganadores de medallas que representaban al Imperio Austro-Húngaro provenían de Bohemia, estas medallas fueron luego transferidas a Checoslovaquia por la FIG .
Después de que terminó la carrera competitiva de Steiner, fue un entrenador de gran reputación de sus compañeros gimnastas checoslovacos Sokol. [4] : 252, 329
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