Frank Rosebrook Millspaugh (nacido el 12 de abril de 1848 en Nichols, Nueva York ), fue alumno de Shattuck School, ahora Shattuck-Saint Mary's , Faribault, Minnesota.
Protegido de James Lloyd Breck , fue nombrado diácono el 22 de junio de 1873 por Henry Benjamin Whipple y ordenado al sacerdocio por el mismo obispo el 21 de junio de 1874. Millspaugh fue decano de la Catedral de la Trinidad (Omaha, Nebraska) desde 1876– 1886, cuando se convirtió en rector de la Iglesia de St. Paul, Minneapolis, Minnesota.
Fue consagrado obispo de Kansas el 19 de septiembre de 1895.
Murió el 22 de noviembre de 1916.
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