Miller nació en Londres, donde su padre era curador en la South London Art Gallery. [1] Asistió a Blackheath High School y, de 1936 a 1940, estudió en la Blackheath School of Art y luego durante otros tres años en el Royal College of Art . [2] Después de graduarse, Miller enseñó en el South East Sussex Technical College y en 1946 se casó con el artista Hubert Hennes. [1] La pareja se estableció en Oxford, donde ambos ocuparon puestos de enseñanza en la Escuela de Arte de Oxford . [2] Entre 1948 y 1967, Miller exhibió con frecuencia pinturas en la Royal Academy.en Londres y también ilustró varios libros sobre jardinería e historia natural, como The Living World y Boff's Book of Gardening . [1]