Heinsberg era hijo de Juan II de Loon con su primera esposa, Margarita de Gennep. Cuando el príncipe-obispo John de Walenrode murió repentinamente en 1419, Heinsberg, a pesar de su corta edad, fue elegido por unanimidad como su sucesor en el plazo de tres semanas. [1] Fue ordenado sacerdote en la víspera de Navidad de 1419, consagrado como obispo en la Cuaresma de 1420, y fue investido con poder secular como príncipe-obispo, en nombre de Segismundo, emperador del Sacro Imperio Romano Germánico , en Frankfurt el 21 de junio de 1420. En 1422 tomó participó en la Cruzada de Bohemia contra los husitas . En 1424 revisó el método por el cual se elegía a los regidores, emitiendo reglamentos que se mantuvieron en vigor hasta 1684.
Después de un período de conflicto entre el ducado de Brabante y el príncipe-obispado sobre los derechos feudales en el condado de Namur , el duque de Brabante, Felipe el Bueno , impuso en 1431 un tratado en Heinsberg por el que se renunciaron a todas las pretensiones de Lieja. Heinsberg participó en el Congreso de Arras en 1435 como aliado de Felipe el Bueno.
En 1442 estuvo presente en la coronación imperial de Federico III, emperador del Sacro Imperio Romano Germánico , en Aquisgrán (una ciudad de su diócesis), con un séquito de 250 nobles. [2] En 1444 partió en peregrinación a Tierra Santa, pero no llegó más allá de Venecia antes de regresar a casa. [3]
En 1456, bajo la presión de Felipe el Bueno, Heinsberg dimitió en favor de Luis de Borbón . Murió en Kuringen , cerca de Hasselt , el 18 de octubre de 1459, dejando una reputación de lujo y magnificencia.