Una red Nv es un término utilizado en la robótica BEAM que se refiere a las pequeñas redes neuronales eléctricas que constituyen la mayor parte de los mecanismos de control de robots basados en BEAM.
Bloques de construcción básicos [ editar ]
El componente más básico incluido en Nv Networks es Nv Neuron . El propósito de una Nv Neuron es simplemente tomar una entrada, hacer algo con ella y dar una salida. la acción más común de Nv Neurons es dar un retraso.
BEAM Nv Neurons [ editar ]
El estándar para las neuronas basadas en BEAM es un capacitor que tiene un cable como entrada y el otro en la línea de entrada de un inversor . La salida de ese inversor es la salida de la neurona. El cable del capacitor que ingresa al inversor se tira a tierra con una resistencia. La neurona funciona porque cuando se recibe una entrada (potencia positiva en la línea de entrada), carga el condensador. Una vez que se pierde la entrada (potencia negativa en la línea de entrada), el condensador se descarga en el inversor, lo que hace que el inversor produzca una salida que se pasa a la siguiente neurona. La velocidad a la que se descarga el condensador está ligada a la resistencia que tira de la entrada del inversor al negativo. Cuanto más grande sea la resistencia, más tiempo tardará el condensador en descargarse por completo y más tiempo tardará la neurona en dispararse por completo.
Tipos de redes [ editar ]
Hay muchas topologías de red comunes que se utilizan en los robots BEAM, las más comunes de las cuales se enumeran aquí.
Bicore [ editar ]
Probablemente la topología Nv Net más utilizada en BEAM, el Bicore consta de dos neuronas colocadas en un bucle que alterna la corriente a la salida. La entrada al bucle se da en forma de cambio de resistencia en cada neurona separada, lo que cambia la velocidad a la que se descarga la neurona, lo que afecta el ritmo al que oscila el bucle.
Bicores maestro / esclavo [ editar ]
Otra topología común es el uso de dos bicores en un diseño maestro / esclavo donde el bicore maestro conduce al esclavo y marca el ritmo, mientras que el bicore esclavo lo sigue a un ritmo compensado. Este diseño se usa más comúnmente para andadores con dos motores.
Redes más grandes [ editar ]
Otras topologías de red más grandes incluyen Tricore y Quadcore, que se presentan de manera similar a la bicore, excepto con más neuronas en el bucle. Existen redes más complejas, pero no son tan comunes debido a la naturaleza simplista de BEAM.
Estructura [ editar ]
Una red Nv básica se basa en varias neuronas Nv en un bucle. La sincronización del bucle a menudo varía según los sensores de entrada. Esta diferencia en el tiempo a menudo está destinada a afectar el patrón de salida del bucle Nv. Un ejemplo de esto se puede ver en un simple andador BEAMrobot que utiliza una red bicore (2 neuronas). La red neuronal está configurada para alternar la corriente que va al motor principal de una manera en la que, bajo la misma entrada de los sensores principales, las neuronas oscilan a un ritmo igual entre sí, produciendo una marcha estable. Cuando hay entrada (por ejemplo, de sensores de luz), la sincronización de cada neurona en el bucle se varía en función de la entrada de los sensores, lo que afecta el ritmo al que oscila el bucle. Este ritmo afectado se utiliza a menudo para alterar la marcha de un robot con el fin de dirigirlo en función de la entrada de sus sensores.
Artículos externos y otras referencias [ editar ]
