OpenRTM-aist
OpenRTM-aist es una plataforma de software desarrollada sobre la base del estándar de middleware RT . [1] OpenRTM-aist es desarrollado por el Instituto Nacional de Ciencia y Tecnología Industrial Avanzada, que también contribuye a la definición del estándar RT-middleware.
En el middleware RT , todos los elementos tecnológicos robóticos, como actuadores y sensores , se consideran componentes RT (RTC). Cada RTC proporciona puertos para comunicarse con otros RTC y los desarrolladores pueden implementar sus propios sistemas de tecnología robótica (RT) como RTC. Por lo tanto, el RT-middleware puede considerarse como una arquitectura de control distribuido. [2]
RT-middleware es originalmente un modelo independiente de plataforma (PIM). Las implementaciones de este modelo incluyen CORBA , Enterprise JavaBean (EJB) y .NET Framework . OpenRTM-aist se basa en la tecnología CORBA e implementa la especificación RTC extendida. Las experiencias con OpenRTM-aist se retroalimentarán al proceso de estandarización de RT-middleware.
OpenRTM-aist implementa algunas funciones RTC extendidas y también incluye un componente de administrador para ayudar a manipular los RTC. Los RTC en OpenRTM-aist se pueden implementar utilizando muchos lenguajes de programación, y los RTC programados en diferentes idiomas se pueden comunicar entre sí. El Instituto Nacional de Ciencia y Tecnología Industrial Avanzada y sus colaboradores también publican muchas herramientas para facilitar las manipulaciones de RTC (en un sentido estricto, OpenRTM-aist en sí es una biblioteca y no incluye estas herramientas).
El componente RT es una unidad funcional que se ajusta a la especificación del componente RT definida por OMG . En OpenRTM-aist, los RTC tienen puertos de datos, puertos de servicio y contexto de ejecución que controla el estado del RTC.
En los estándares del componente RT , RTC debe tener 4 estados, como CREADO, INACTIVO, ACTIVO y ERROR. Cuando cambia el estado, el contexto de ejecución llama a los controladores de eventos correspondientes que administran la máquina de estado de los RTC.
