Perspectiva- n- Punto [1] es el problema de estimar la pose de una cámara calibrada dado un conjunto de n puntos 3D en el mundo y sus correspondientes proyecciones 2D en la imagen. La pose de la cámara consta de 6 grados de libertad (DOF) que se componen de la rotación (balanceo, cabeceo y guiñada) y la traducción 3D de la cámara con respecto al mundo. Este problema se origina en la calibración de la cámara y tiene muchas aplicaciones en la visión por computadora y otras áreas, incluida la estimación de pose en 3D , la robótica y la realidad aumentada. [2] Existe una solución comúnmente utilizada al problema para n = 3 llamada P3P, y hay muchas soluciones disponibles para el caso general den ≥ 3 . Existe una solución para n = 2 si las orientaciones de características están disponibles en los dos puntos. [3] Las implementaciones de estas soluciones también están disponibles en software de código abierto.
Dado un conjunto de n puntos 3D en un marco de referencia mundial y sus correspondientes proyecciones de imágenes 2D, así como los parámetros intrínsecos de la cámara calibrados, determine la pose de 6 DOF de la cámara en la forma de su rotación y traslación con respecto al mundo. Esto sigue el modelo de proyección en perspectiva para cámaras: