El Robot PocketDelta es un microrobot basado en una estructura paralela denominada " robot Delta ". Ha sido diseñado para realizar tareas de microensamblaje donde se necesita alta velocidad y alta precisión en un espacio de trabajo reducido. El tamaño del robot es de 120 × 120 × 200 mm y ofrece un diámetro del espacio de trabajo de hasta 150 mm × 30 mm. [1]
Diseño
Los requisitos previos para la alta velocidad y alta precisión son una estructura mecánica ligera pero rígida. Por lo tanto, los materiales rígidos y livianos construyen la parte móvil del robot, mientras que los motores pesados están unidos al bastidor de soporte. Los motores están conectados directamente al brazo del robot ( accionamiento directo ), lo que elimina el juego, la fricción y la elasticidad.
Un alto nivel de integración reduce el tamaño de todo el sistema. La mecánica, los accionamientos de movimiento, la electrónica de control y la informática están todos integrados en una unidad compacta. Esta innovadora configuración simplifica su uso y aumenta la flexibilidad del robot.
El controlador se basa en una arquitectura de PC con placas de interfaz para la comunicación con el hardware del robot . El software en tiempo real permite la generación de trayectorias en el espacio cartesiano utilizando un modelo de cinemática directa e inversa del robot.
El robot integra un servidor web que permite una fácil comunicación a través de una red Ethernet utilizando el protocolo HTTP , TCP o UDP .
Historia
- 2004: El primer prototipo se desarrolla en el Laboratorio de microRobotics de la Universidad de Ciencias Aplicadas de Berna en Biel (CH) como parte de un nuevo proyecto sobre el tema " Microfactory " lanzado por CSEM SA (CH) en colaboración con la EPFL. (CH)
- 2005: CSEM SA desarrolla una nueva versión del robot y lo presenta como el "robot Delta más pequeño del mundo"
- Marzo de 2007: La «fábrica de formatos más pequeños» de CSEM y el robot PocketDelta ganan el Swiss Technology Award y son nominados para el Hermes Award
- 2007: Se funda la empresa Asyril SA como empresa derivada de CSEM. La empresa desarrolló la versión actual del robot PocketDelta junto con su empresa hermana CPAutomation SA y ha estado comercializando el robot como una herramienta para la manipulación micromecánica de alta precisión, así como para sistemas de alimentación de piezas flexibles.
Aplicaciones
Los dominios de aplicación típicos para el robot PocketDelta son los siguientes:
- Relojería y mecánica de precisión
- Montaje de dispositivos médicos
- Tecnología de montaje en superficie , ensamblaje de semiconductores y piezas electrónicas
- MEMS y MOEMS
- Sistema en paquete (SIP)
- Biochips
Referencias
- ^ Robot PocketDelta - Asyril SA, http://www.asyril.ch/en/products/delta-robots.html .
enlaces externos
Empresas y universidades
- Asyril SA (CH)
- CPAutomation SA (CH)
- CSEM SA (CH)
- Universidad de Ciencias Aplicadas de Berna (CH)
- EPFL (CH)
Videos
- Robots PocketDelta integrados en una "microfábrica"
- Robot PocketDelta jugando en "Juego de solitario"
Publicaciones y articulos
- http://mechse.uiuc.edu/portals/courses/ME598/dk/IWMF2006/data/PDF/P3-5.pdf
- http://www.ch-innovation.ch/smartobjectDatei/ACF166B.pdf