Junto con su hermano Geoffrey y sus primos, Abelard y Herman , Robert se rebelaba constantemente contra su tío el duque. En abril de 1064, Robert se unió a Abelard, Geoffrey y Joscelin, Lord de Molfetta , en rebelión contra Robert, que acababa de partir hacia Sicilia . Recibieron la ayuda, financiera y militar, de Perenos, el duque bizantino de Durazzo . Entre el 1 de septiembre de 1065 y el 31 de agosto de 1066, las tropas bizantinas desembarcaron en Bari . Los rebeldes resistieron durante varios años, sin avanzar ni contra Robert ni él contra ellos. El 1 de enero de 1068, Romanus Diogenes fue aclamado emperador en Constantinopla.y los griegos trasladaron su atención militar a la amenaza selyúcida al este. La rebelión se vino abajo y en febrero, Robert se rindió.
En 1071, con Abelardo, y en 1078, con su primo, el príncipe Jordán I de Capua , Robert se rebeló nuevamente. Robert, su hermano y sus primos continuaron en rebelión después de la paz de 1079 entre Jordan y Guiscard. Robert fue uno de los primeros en dejar de rebelarse: murió en julio de 1080. Dejó un hijo, Rudolf , que lo sucedió.