Nixon nació en South Bank, Middlesbrough , en North Yorkshire el 7 de julio de 1939. Fue el quinto de seis hijos de Arthur Nixon y Phylis Thompson. La madre de Robert, Phylis, trabajaba como ama de casa, mientras que su padre trabajaba localmente como obrero siderúrgico.
Cuando era niño, Nixon pasaba gran parte de su tiempo dibujando y dibujando, y sus habilidades artísticas fueron reconocidas cuando tenía siete años por los maestros de Cromwell Road School, a la que asistió en South Bank. Durante sus primeros años como artista, y con el apoyo de profesores de la Central Secondary Modern School (Victoria Street, Southbank), Nixon ganó varios concursos de arte y una beca para el Middlesbrough Art College en 1955 cuando tenía dieciséis años. Aunque su tiempo en la escuela de arte se vio truncado por la muerte de su padre, Nixon consiguió un empleo local como artista litográfico y se fue en 1965 para seguir su carrera como dibujante a tiempo completo, inicialmente para DC Thomson de Dundee .
Durante esta transición, Nixon conoció y se casó con Rita Kelly y después de vivir en Middlesbrough durante varios años se mudaron a Guisborough , North Yorkshire, donde criaron a sus cuatro hijos Paul, Tony, Wendy y Catherine.
En The Beano , comenzó a dibujar Little Plum a principios de la década de 1960 después de que Leo Baxendale dejara DC Thomson . Más tarde se hizo cargo de Roger the Dodger de Ken Reid y Lord Snooty de Dudley D. Watkins , y revivió a Grandpa , otra creación de Ken Reid, a principios de la década de 1970 en el mismo cómic, así como al Capitán Cutler y su mayordomo y Esky Mo en Sparky. . Dejó DC Thomson poco después y comenzó a trabajar en IPC Magazines ( Fleetway ), dibujando personajes como Kid Kong., Frankie Stein (que no debe confundirse con el personaje de Monster High del mismo nombre) y Gums .
Nixon dibujó The 12½p Buytonic Boy para Krazy , aunque Brian Walker reemplazó con frecuencia cuando Nixon estaba de permiso. La tira apareció por primera vez en el número 1, con fecha del 16 de octubre de 1976.
Nixon regresó a DC Thomson en 1984 después de que el nuevo editor de Beano , Euan Kerr, se lo pidiera , y comenzó a dibujar a Roger the Dodger nuevamente, así como a crear Ivy the Terrible en 1985. Más tarde, su amigo Trevor Metcalfe dibujó esta tira.