RunBot
RunBot [1] [2] es un robot bípedo en miniatura que pertenece a la clase de caminantes de ciclo límite . En lugar de utilizar un generador de patrones central, utiliza reflejos que generan la marcha. Los reflejos son activados por sensores de contacto con el suelo en los pies que luego activan los motores. La generación de la marcha es sencilla: cuando un pie toca el suelo, el otrola pierna se levanta hacia arriba para que el robot caiga hacia adelante. Esto luego hace que esta pierna toque el suelo y así sucesivamente. La velocidad al caminar se puede mejorar mediante el aprendizaje por refuerzo porque solo hay unos pocos parámetros en este esquema. RunBot fue construido en 2005 por Tao Geng como parte de su doctorado bajo la supervisión del profesor Woergoetter y después de una idea del Dr. Porr de usar un robot que camina para comparar las reglas de aprendizaje por refuerzo basadas en reflejos. Sus movimientos y adaptabilidad se basan en el trabajo del neurofisiólogo Nikolai Bernstein . [3]
Desde su inicio, el RunBot ha sido objeto de numerosas iteraciones de diseño, [4] [5] por ejemplo, donde una masa móvil de la parte superior del cuerpo del robot mantiene estable el patrón de marcha incluso en terrenos irregulares.
El sistema de locomoción se mantiene simple con cuatro motores: uno en cada una de las dos rodillas, uno en cada una de las dos caderas. El sistema sensorial es de una simplicidad similar, con la capacidad de detectar el contacto con el suelo y los ángulos de los motores de las caderas / rodillas. Los motores se controlan por fuerza y no por ángulo.
