RunBot [1] [2] es un robot bípedo en miniatura que pertenece a la clase de caminantes de ciclo límite . En lugar de utilizar un generador de patrones central, utiliza reflejos que generan la marcha. Los reflejos se activan mediante sensores de contacto con el suelo en los pies que luego activan los motores. La generación de la marcha es sencilla: cuando un pie toca el suelo, el otrola pierna se levanta hacia arriba para que el robot caiga hacia adelante. Esto luego hace que esta pierna toque el suelo y así sucesivamente. La velocidad al caminar se puede mejorar mediante el aprendizaje por refuerzo porque solo hay unos pocos parámetros en este esquema. RunBot fue construido en 2005 por Tao Geng como parte de su doctorado bajo la supervisión del profesor Woergoetter y después de una idea del Dr. Porr de usar un robot que camina para comparar las reglas de aprendizaje por refuerzo basadas en reflejos. Sus movimientos y adaptabilidad se basan en el trabajo del neurofisiólogo Nikolai Bernstein . [3]
Desde su inicio, el RunBot ha experimentado numerosas iteraciones de diseño, [4] [5] por ejemplo, donde una masa móvil de la parte superior del cuerpo en el robot mantiene estable el patrón de marcha incluso en terrenos irregulares.
Diseño
El sistema de locomoción se mantiene simple con cuatro motores: uno en cada una de las dos rodillas, uno en cada una de las dos caderas. El sistema sensorial es de una simplicidad similar, con la capacidad de detectar el contacto con el suelo y los ángulos de los motores de las caderas / rodillas. Los motores se controlan por fuerza y no por ángulo.
Referencias
- ^ Geng, T .; Porr, B .; Wörgötter, F. (2006) Una red neuronal reflexiva para el control dinámico de la marcha bípeda. Computación neuronal, mayo de 2006, vol. 18, No. 5, páginas 1156-1196 Publicado en línea el 13 de marzo de 2006. {{doi: 10.1162 / neco.2006.18.5.1156}}
- ^ T. Geng; B. Porr; y F. Wörgötter (2006) Caminata rápida en bípedo con un controlador neuronal controlado por sensores y aprendizaje en línea en tiempo real. International Journal of Robotics Research, 25 (3), p 243-259, marzo de 2006, Sage press.
- ^ "Velocidad récord establecida por robot andante" . BBC News Online . 2006-05-04 . Consultado el 14 de julio de 2007 .
- ^ Geng, T .; Porr, B .; Woergoetter, F. (2006) Caminata bípeda rápida con un controlador reflexivo y búsqueda de políticas en tiempo real. Avances en los sistemas de procesamiento de información neuronal 18. MIT Press, Cambridge, MA
- ↑ Manoonpong, P .; Geng, T .; Kulvicius, T .; Bernd Porr; Woergoetter, F. (2007). Caminata rápida y adaptativa en un robot bípedo bajo control neuronal y aprendizaje. PLoS (Biblioteca Pública de Ciencias) Biología Computacional (PLoS Comput Biol), 3 (7), e134. doi : 10.1371 / journal.pcbi.0030134
enlaces externos
Los creadores de Runbot grabaron demostraciones de RunBot:
- "caminar a una velocidad constante" . La Revista Internacional de Investigación en Robótica . Consultado el 14 de julio de 2007 .
- "aprender a acelerar" . La Revista Internacional de Investigación en Robótica . Consultado el 14 de julio de 2007 .
- "El robot sigue caminando con control multinivel" . Nuevo científico . Consultado el 14 de julio de 2007 .
- "Página RunBot de Bernd Porr" .
- "Página RunBot de Poramate Manoonpong" .