Esteban (o Étienne) II (fallecido después del 22 de julio de 1173) de la Casa de Ivrea fue conde de Auxonne (1173-1237). Fue Esteban II en su Casa y Esteban I como conde de Auxonne.
Era hijo de Guillermo III , conde de Mâcon, Vienne y Auxonne y de Adelaida-Pontia, heredera de Tréveris. [1]
Su hermano era Geraud; los dos hermanos sucedieron a su padre en 1156. [2] Geraud heredó los condados de Mâcon y Vienne y Esteban II recibió el condado de Auxonne de Guillermo III y el señorío de Traves de su madre. [2]