El control activo de rechazo de perturbaciones [1] [2] (o ADRC) hereda del proporcional-integral-derivativo (PID). Adopta el poder de la retroalimentación no lineal y lo utiliza al máximo. Es un método de control robusto que se basa en la extensión del modelo del sistema con una variable de estado adicional y ficticia , que representa todo lo que el usuario no incluye en la descripción matemática de la planta. Este estado virtual (suma de las perturbaciones internas y externas , generalmente denotado como una "perturbación total") se estima en línea con un observador de estado y se utiliza en la señal de control.para desacoplar el sistema de la perturbación real que actúa sobre la planta. Esta función de rechazo de perturbaciones permite al usuario tratar el sistema considerado con un modelo más simple, ya que los efectos negativos de la incertidumbre del modelado se compensan en tiempo real. Como resultado, el operador no necesita una descripción analítica precisa del sistema, ya que se pueden asumir las partes desconocidas de la dinámica como perturbaciones internas en la planta. La robustez y la capacidad de adaptación de este método lo convierte en una solución interesante en escenarios donde no se dispone de un conocimiento completo del sistema.
Componente
Diferenciador de seguimiento
El diferenciador de seguimiento resuelve el intercambio con Rapidez y Overstrike. Además, mejora la capacidad anti-ruido del controlador. Guo y sus alumnos prueban la convergencia de ADRC. [3] [4]
Observador de estado extendido
El observador clásico solo concierne al estado del sistema. ESO observa el estado del sistema y las perturbaciones externas. También puede estimar la perturbación del modelo desconocido. Por lo tanto, ADRC no depende del modelo matemático. Una subfamilia de ESO es la ESO no lineal (NESO) que utiliza una función discontinua no lineal del error de estimación de salida. NESO tiene similitudes con el observador en modo deslizante en el sentido de que ambos observadores usan una función no lineal del error de estimación de salida (en lugar de una función lineal como en observadores lineales, de alta ganancia y extendidos) mientras que el observador en modo deslizante tiene su discontinuidad en el origen , La discontinuidad de NESO se ubica en un umbral de error especificado.
PID no lineal
El éxito del control PID es la retroalimentación de errores. ADRC utiliza retroalimentación de error de estado no lineal, por lo que Han lo llama PID no lineal. En el sistema de linealización, las personas también pueden usar errores de estado ponderados como retroalimentación.
Referencias
- ^ CACT Archivado el 12 de abril de 2015 en Wayback Machine , Center for Advanced Control Technologies, Cleveland State University, EE. UU.
- ^ [1] , Han J. De PID al control de rechazo activo de perturbaciones [J]. Transacciones IEEE sobre electrónica industrial, 2009, 56 (3): 900-906.
- ^ [2] , Guo, Bao-Zhu y Zhi-Liang Zhao. "Sobre la convergencia del diferenciador de seguimiento". Revista Internacional de Control 84.4 (2011): 693-701.
- ^ [3] , Guo BZ, Zhao Z L. Sobre la convergencia del control de rechazo activo de perturbaciones no lineal para sistemas MIMO [J]. Revista SIAM sobre Control y Optimización, 2013, 51 (2): 1727-1757.