Las primeras noticias del castillo de Nalda datan de 1299. Sin embargo, su origen puede ser anterior a esa fecha, dada su ubicación estratégica en el sistema defensivo del valle de Iregua , frente al dominio musulmán. En el siglo XIV su destino quedó ligado a la familia Ramírez de Arellano convirtiéndose en el centro de poder de un vasto territorio, el Señorío de Cameros , en un área que se extendía desde el norte de la actual provincia de Soria hasta el valle del Ebro .
Cuando las necesidades militares y estratégicas cambiaron, se utilizó como edificio administrativo. Desapareció con la abolición de los señoríos a principios del siglo XIX; se utilizó como cantera, sus materiales fueron expoliados y los escombros terminaron cubriendo la antigua fortaleza. Finalmente se acondicionó el cerro como era y se excavaron pequeñas bodegas familiares de piedra.
En el año 2012 el Ayuntamiento de Nalda e Islallana propuso acondicionar la cumbre del castillo como mirador. Su topónimo y los escasos restos de estructuras visibles del mismo hicieron necesaria una intervención arqueológica, donde se encontraron varios restos, y se convirtió en punto de partida para la excavación, estudio y restauración de la antigua fortaleza.