Era hijo de Pandolfo III Malatesta y le sucedió en el señorío de Rímini en contraste con el obispo local; después de que el pueblo se levantara contra este último, obtuvo del Papa Martín V que las tierras de su padre le fueran confiadas a él y a sus hermanos Domenico y Sigismondo .
Más tarde, tuvo que hacer frente a una rebelión espoleada por Giovanni V Malatesta , pero el pueblo le ayudó a confirmar sus territorios. Galeotto Roberto también desbarató los objetivos sobre Cesena del filial malatesta de Pesaro .
En 1427, a los 16 años, se casó con Margherita d'Este , una de las hijas ilegítimas de Niccolò III, señor de Ferrara . Su esposa le sobrevivió por más de 40 años, pero nunca se volvió a casar y quería ser enterrada a su lado.
En 1432 recibió el mando de 200 caballeros por el Papa Eugenio IV , pero murió el mismo año en Sant'Arcangelo , a la edad de 20 años.