Mecánica hamiltoniana
La mecánica hamiltoniana surgió en 1833 como una reformulación de la mecánica lagrangiana . Introducida por Sir William Rowan Hamilton , la mecánica hamiltoniana reemplaza las velocidades (generalizadas) utilizadas en la mecánica lagrangiana con momentos (generalizados) . Ambas teorías proporcionan interpretaciones de la mecánica clásica y describen los mismos fenómenos físicos.
La mecánica hamiltoniana tiene una estrecha relación con la geometría (en particular, la geometría simpléctica y las estructuras de Poisson ) y sirve como vínculo entre la mecánica clásica y cuántica .
Péndulo esférico : ángulos y velocidades.