Intervención AUV o I-AUV es un tipo de vehículo submarino autónomo . Su rasgo característico es que es capaz de realizar intervenciones autónomas en las instalaciones submarinas, tarea que suelen realizar los vehículos submarinos operados a distancia (ROV) o buceadores humanos.
Antes de los I-AUV
El mantenimiento básico y las reparaciones las realizaban tradicionalmente buzos humanos equipados con los trajes adecuados resistentes a la presión. Tales operaciones estaban cargadas con una alta dependencia del clima e involucraban peligros directos para los humanos. Debido al lento agotamiento de las fuentes de petróleo poco profundas, los pozos de petróleo se instalaron en aguas más profundas (> 500 m de profundidad). Esto hizo que la operación del buzo fuera menos factible debido a los trajes pesados y los mayores riesgos asociados. A partir de la década de 1980, esos deberes fueron asumidos gradualmente por ROV que estaban alcanzando el estado de una herramienta probada.
Ambos métodos de intervención requieren la movilización de una embarcación de apoyo en superficie que es necesaria para abastecer y recuperar a los buzos o para desplegar y controlar el ROV en el trabajo. Los costos de mantener dichos buques o contratarlos para completar una intervención son altos (del orden de cientos de miles de dólares por un día de operación) y contribuyen significativamente a los gastos operativos relacionados con el funcionamiento del campo.
Inicios del concepto
Después de que los AUV alcanzaron la etapa de desarrollo que permitió la aplicación comercial, las empresas hidrográficas, pesqueras y de exploración petrolera los adaptaron rápidamente para varias tareas como el mapeo del fondo o las mediciones de la columna de agua. La mayor parte de la aplicación, sin embargo, involucró encuestas AUV para la recolección de datos.
El progreso en el poder y las técnicas computacionales, el desarrollo de sistemas de navegación subacuática (como línea de base ultracorta o Sonar ), módems acústicos y cámaras hicieron posible construir vehículos que podrían ser controlados con la suficiente precisión para ejecutar una misión de intervención que requiere posicionamiento y control precisos y un nivel de razonamiento sobre el medio ambiente. Para las misiones de intervención, se adjunta un manipulador al AUV que da como resultado un sistema de manipulador de vehículos submarino . Tales misiones podrían incluir la manipulación de válvulas en el árbol de Navidad de un campo petrolífero o, en una etapa más avanzada, recuperar un espécimen biológico del lecho marino para su estudio científico. La investigación adicional probablemente ampliará la lista de posibles operaciones de los I-AUV.
Futuro
En un futuro cercano, se espera que los ROV, AUV y los robots submarinos relacionados tengan capacidades internacionales equivalentes a los buzos humanos. Las capacidades antropomórficas más importantes incluyen el agarre con dedos humanos. Además de la capacidad de nadar, un robot submarino también tiene varios manipuladores DOF y efectores finales en estos brazos de varios tipos para realizar tareas submarinas como construcción, salvamento, rescate y reparación. [1] Otro desarrollo futuro es la coordinación de varios AUV para abordar tareas complejas, como el proyecto TWINBOT .
Ejemplos de
- Proyecto TWINBOT 2018 de la Universitat Jaume I, Universitat de Girona y Universitat de les Illes Balears.
- 2011 Proyecto RAUVI de la Universitat Jaume I, Universitat de Girona y Universitat de les Illes Balears.
- 2008 Nessie AUV por el Ocean Systems Lab, Heriot-Watt University , ganador dos veces consecutivas de SAUC-E.
- 1996 OTTER I-AUV por el Laboratorio de Robótica Aeroespacial de Stanford
- 2003 ALIVe AUV por Cybernetix and Ocean Systems Lab, Heriot-Watt University
- SAUVIM por la Universidad de Hawaii
- VORTEX en proyecto UNION
Ver también
- Vehículo submarino operado a distancia (ROV): un dispositivo móvil submarino conectado operado por un equipo remoto
- Buena intervencion