La baronía de Gilsland fue concedida a Hubert I de Vaux en 1157 por el rey Enrique II de Inglaterra . Hubert o su hijo Robert construyeron un motte de madera y un castillo de bailey . El castillo fue la caput de la baronía de Gilsland hasta el siglo XIV, con Ranulph de Dacre , Baron Dacre trasladando la caput al castillo de Naworth en 1335.