Nacido en Barrachina, en la provincia de Teruel , España , fue el segundo de cuatro hermanos. En 1592 pasó a formar parte de la corte del duque de Alba en Alba de Tormes , Salamanca , junto a su amigo, el poeta y dramaturgo Lope de Vega . Durante su estancia musicalizó varios poemas de Lope. Ambos saldrían juntos de Salamanca. En 1597 Castro se convirtió en músico de la corte del rey Felipe III de España y, desde el 15 de junio de 1599, en ujier. Murió en Madrid .
De regreso a Madrid procedente de Valladolid, a partir de 1606 colaboraría estrechamente con Lope de Vega , quien alabaría su arte. También Tirso de Molina le dedicaría textos elogiosos.
En el Cancionero de la Sablonara sobrevivieron dieciocho de sus tonos . Lope y Góngora fueron los maestros del tono, romances con estribillos profanos. A su muerte se encontraron 771 tonos, tanto polifónicos como de tema popular, que no se han conservado. La mayor parte de su producción se centró en la música escénica, que tampoco ha sobrevivido.