Lenguaje de robots KUKA
| Diseñada por | KUKA |
|---|---|
| Desarrollador | KUKA |
| Influenciado por | |
| Pascal | |
El lenguaje de robots KUKA , también conocido como KRL , es un lenguaje de programación patentado similar a Pascal y se utiliza para controlar robots KUKA . [1] [2]
Características
Cualquier código KRL consta de dos archivos diferentes con el mismo nombre: un archivo de datos permanente, con la extensión .dat, y un archivo de comando de movimiento, con la extensión .src. [3]
KRL tiene cuatro tipos de datos básicos: [4]
| Tipo de datos | Palabra clave | Sentido | Rango de valores |
|---|---|---|---|
| Entero | EN T | Entero | |
| Verdadero | VERDADERO | Número de coma flotante | |
| Booleano | BOOL | Estado lógico | VERDADERO FALSO |
| Personaje | CARBONIZARSE | Personaje | Carácter ASCII |
El usuario también puede crear tipos de datos personalizados mediante enumeración. La enumeración y los tipos de datos básicos se pueden utilizar para crear matrices y estructuras.
Los comandos de movimiento admiten varios tipos de estructuras como formatos de datos:
MARCO {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0}
POS {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0, S 6, T 21}
E3POS {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0, S 6, T 21, E1 0, E2 0, E3 0}
E6POS {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0, S 6, T 21, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}
EJE {A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0}
etc.
Las articulaciones del robot son A1-A6.
Las juntas del eje externo son E1-E6.
El valor del marco es suficiente para especificar la ubicación y la orientación de TCP. Pero para determinar también la pose única del brazo del robot, se requiere información adicional: S y T o Estado y giro. Son una colección de banderas almacenadas como enteros.
Ver también
Referencias
- ^ Braumann y Brell-Cokcan 2011 , p. 243.
- ^ Mühe y col. 2010 , pág. 1.
- ^ Braumann y Brell-Cokcan 2011 , p. 244.
- ^ Mühe y col. 2010 , pág. 2.
Fuentes
- Braumann, Johannes; Brell-Cokcan, Sigrid (2011). Control de robot paramétrico. CAD / CAM integrado para diseño arquitectónico (PDF) . www.robotsinarchitecture.org . Consultado el 14 de mayo de 2016 .
- Mühe, Henrik; Angerer, Alwin; Hoffmann, Alwin; Reif, Wolfgang (2010). "Sobre la ingeniería inversa del lenguaje de robots KUKA". arXiv : 1009.5004 [ cs.RO ].
enlaces externos
