Kiceniuk comenzó a construir alas delta en 1971 cuando aún estaba en la escuela secundaria. Al principio voló sus planeadores cerca de Palomar Mountain, donde su padre era curador del Observatorio Palomar, pero luego comenzó a volar en Torrey Pines Glider Port en La Jolla . Pronto pasó del diseño tradicional de ala Rogallo a un biplano rígido de ala voladora al que llamó Icarus. Ícaro I se encuentra ahora en la Institución Smithsonian en espera de restauración y exhibición. Kiceniuk estableció varios récords de resistencia con Icarus II. Icarus III e Icarus IV fueron abandonados en la fase de diseño a favor de un monoplanoconfiguración para Icarus V. Icarus V fue un precursor del ala delta de ala rígida moderna. En 2005, Icarus V fue uno de los ocho aviones ultraligeros exhibidos en la exhibición Tributo a los pioneros ultraligeros de la Experimental Aircraft Association en su Museo AirVenture en Oshkosh , Wisconsin .
Kiceniuk también compitió por el primer Premio Kremer para vuelo propulsado por humanos. Más tarde trabajó con el Dr. Paul MacCready en Gossamer Albatross de MacCready .
En un momento en que la mayoría de los ala delta usaban un ala Rogallo flexible , Icarus I usó una configuración de biplano de ala voladora rígida. A diferencia de otros ala delta de la época, el Ícaro no fue dirigido por el piloto cambiando el peso de su cuerpo. En cambio, Icarus I tenía dos grandes timones montados cerca de las puntas de las alas, controlados por palancas manuales. Estos timones hicieron que Icarus I fuera mucho más maniobrable que otros ala delta. El cabeceo fue controlado por el piloto cambiando el peso de su cuerpo hacia adelante y hacia atrás. El piloto voló en una posición reclinada, en lugar de la posición boca abajo utilizada por otros ala delta.
Al igual que Kiceniuk Icarus I, Icarus II era un ala volante biplano rígido . Su mejora más notable con respecto a Ícaro I fue que las alas se inclinaron hacia atrás de manera más pronunciada. Fue dirigido por timones controlados a mano, a diferencia de los ala delta Rogallo de la época que fueron dirigidos por el piloto cambiando el peso de su cuerpo. También, a diferencia de otros ala delta, el piloto volaba sentado en lugar de boca abajo. La Administración Federal de Aviación reconoció a Icarus II como una aeronave y le emitió un número de registro; el ala delta de ala Rogallo para la NASA recibió el registro de la FAA de N9765C.
Kiceniuk estableció varios récords de resistencia con Icarus II y se construyeron muchas copias a partir de los planos que vendió.
El Kiceniuk Icarus V fue el quinto diseñado y el tercero construido en una serie de alas delta diseñadas por Kiceniuk.