Era el hijo mayor de Sir Thomas Mansel , Baron Mansel y Mary Mordaunt, una hija de Lewis Mordaunt, 3er Baron Mordaunt .
Asistió al Jesus College, Oxford en 1601. Heredó a la muerte de su padre en 1631. Las casas familiares incluían Margam , Oxwich Castle y Penrice Castle .
Se casó con Catherine o Kate Sidney, hija de Robert Sidney, primer conde de Leicester y Barbara Gamage .
Robert Sidney fue chambelán de Ana de Dinamarca . Viajó a Bath en agosto de 1615 por motivos de salud. Mansel y Kate se unieron a él desde Margam, ya que ella quería consejos médicos de los médicos de Bath. [1]
Su tercera esposa fue Elizabeth Montagu, hija de Henry Montagu, primer conde de Manchester . Sus hijos incluyeron: