Pedro de Lencastre , o Pedro de Lencastre ( Azeitão , 1608 - Lisboa , 1673), era el hijo menor de Álvaro y Juliana de Lencastre , 3er duques de Aveiro .
Estudió teología en la Universidad de Coimbra y fue sucesivamente obispo de Guarda , arzobispo de Évora y arzobispo de Braga .
A pesar de la revolución portuguesa contra los Habsburgo españoles , su sobrino, Raimundo de Lencastre, cuarto duque de Aveiro apoyó activamente los derechos de los reyes de Habsburgo y, en 1663, el nuevo rey de la dinastía Braganza, Juan IV , decidió confiscar el Ducado.
Sin embargo, Pedro de Lencastre, partidario de Braganza, solicitó la anulación de esta decisión y, finalmente, en 1668, fue reconocido como quinto duque de Aveiro y marqués de Torres Novas .
Posteriormente, ese mismo año, cuando se firmó la paz entre Portugal y España, la sobrina de Pedro, María de Guadalupe de Lencastre , hermana y heredera del IV Duque, solicitó la anulación de la decisión que concedía el Ducado de Aveiro a su tío, con el fin de para obtenerlo por sí misma.
Debido a la muerte de Pedro de Lencastre en 1673, María de Guadalupe de Lencastre , aún viviendo en España, fue reconocida como la nueva duquesa de Aveiro con la condición de que regresara a Portugal .