Nació en Florencia , donde inicialmente estudió ornamentación con Vincenzo Saccardi , y a la edad de 12 años, fue aprendiz con Alessandro Maffei en la Academia de Bellas Artes de Florencia. A la edad de 14 años, le amputaron el brazo derecho durante un accidente de caza. Luego comenzó a pintar con su brazo izquierdo y, a los dieciocho años, comenzó a pintar decoraciones de techo. Estudió pintura de figuras con Paolo Sarti . En 1857, Baldancoli se trasladó a Livorno para pintar varios techos en los Palazzi Papudoff y Maurocordato. De regreso a Florencia, decoró las habitaciones de Conte Fossombroni con un diseño que recordaba el Renacimiento florentino.
También decoró el Casino Borghesi, pintando las paredes en claroscuro y el techo en color. Ayudó a decorar el Palazzo Cecchi cerca del Villino Favard; la fachada en grafito del Palacio del Príncipe Corsini en Corso de'Tintori; el gran salón del Villino Lemmi en Via della Scala, y en este mismo Villino, varios techos en claroscuro, en diversidad de estilos barroco, gótico, pompeyano y fantástico; varios techos en el primer piso del Palacio Crispi en Via della Scala. Pintó el comedor, la sala principal, el salotto y las habitaciones privadas del Palacio Salviati en Via do'Pinti (encargo del conde Gastone di Larderel); una fachada en grafito en Via Cimabue; los techos del Teatro Alfieri ,Teatro di Campi y Teatro di Signa ; dos salas y una galería en el Palazzo Stibbert; dos techos al estilo de Poccetti en estilo pompeyano para el Palazzo della Banca Nazionale; el techo de la Loggetta del Studio Gordigiani; tres habitaciones del Palazzo Matteini cerca de Via Niccolini (las figuras en el techo en estilo claroscuro de 1400 fueron pintadas por Federico Andreotti ).
Pintó varias salas del Palacio Conti en el Viale de Curva; el techo de la entrada al Museo de Bellas Artes de Berna (1878); dos techos, la entrada y el vestíbulo del Museo de Historia Natural de Berna (1880, probablemente destruido); varios trabajos decorativos para la Villa Gordigiani en Roma; friso pintado en claroscuro para el estudio del pintor Gelli; varias obras al Palazzo Philipson en Piazza dell'Indipendenza, friso para el estudio del pintor Federico Andreotti ; varias obras al Palazzo Ferrari-Corbelli en Piazza dell' Indipendenza (las figuras en el Salón son del pintor Ernesto Bellandi); el grafito del Palacio Pisani y las habitaciones del segundo piso; varias obras para el Palazzo James en Via dell'Orivolo; una capilla en un estilo que recuerda a 1300 en el Palacio Pestellini en Via Ricasoli; techo y paredes del estudio de Stefano Ussi , pintados en estilo árabe; muchas otras obras para Villino Sforni en Via Pier Capponi, para Villino Aulani y en Villa Stibbert (1889).
Fue nombrado profesor honorario de la Real Academia de Bellas Artes de Florencia en 1884 y académico correspondiente en 1888. [1]