Los monarcas de Prusia eran miembros de la Casa de Hohenzollern , que eran los gobernantes hereditarios del antiguo estado alemán de Prusia desde su fundación en 1525 como el Ducado de Prusia . El Ducado había evolucionado a partir de la Orden Teutónica , un estado cruzado católico romano y una teocracia ubicada a lo largo de la costa este del Mar Báltico . Los Caballeros Teutónicos estaban bajo el liderazgo de un Gran Maestre , el último de los cuales, Alberto , se convirtió al protestantismo y secularizó las tierras, que luego se convirtieron en el Ducado de Prusia.
El Ducado fue inicialmente un vasallo del Reino de Polonia , como resultado de los términos del Homenaje Prusiano por el cual Alberto recibió el Ducado como parte de los términos de paz que siguieron a la Guerra de Prusia . Cuando la línea principal de los Hohenzollern prusianos se extinguió en 1618, el ducado pasó a una rama diferente de la familia, que también reinó como electores de Brandeburgo en el Sacro Imperio Romano Germánico. Si bien todavía nominalmente dos territorios diferentes, Prusia bajo la soberanía de Polonia y Brandeburgo bajo la soberanía del Sacro Imperio Romano Germánico , los dos estados se conocen juntos historiográficamente como Brandeburgo-Prusia .
Después de la Segunda Guerra del Norte , una serie de tratados liberaron al Ducado de Prusia del vasallaje de cualquier otro estado, convirtiéndolo en un Ducado totalmente soberano por derecho propio. Esta compleja situación (en la que el gobernante Hohenzollern del ducado independiente de Prusia también era súbdito del emperador del Sacro Imperio Romano Germánico como elector de Brandeburgo) sentó las bases para el establecimiento del Reino de Prusia en 1701. Por razones diplomáticas, los gobernantes de Prusia se llamó a sí mismo Rey en Prusia desde 1701 hasta 1772. Todavía nominalmente le debían lealtad al Emperador como Electores de Brandeburgo, por lo que el título de "Rey en Prusia" (a diferencia de "Rey de Prusia") evitaba ofender al Emperador. Además, llamándose a sí mismos "Rey dePrusia" implicaba la soberanía sobre toda la región de Prusia, partes de las cuales todavía formaban parte de Polonia.
A medida que el estado prusiano creció a través de varias guerras y movimientos diplomáticos a lo largo del siglo XVIII, se hizo evidente que Prusia se había convertido en una gran potencia por derecho propio. En 1772, se abandonó la pretensión y se adoptó el estilo "Rey de Prusia". Los reyes de Prusia continuaron usando el título de "Elector de Brandeburgo" hasta el final del Sacro Imperio Romano Germánico en 1806, lo que refleja la ficción legal de que sus dominios dentro del imperio todavía estaban bajo el dominio supremo del Emperador. Legalmente, los Hohenzollern gobernaron Brandeburgo en unión personal con su reino prusiano, pero en la práctica trataron sus dominios como una sola unidad. Los Hohenzollern ganaron de juresoberanía sobre Brandeburgo cuando el imperio se disolvió en 1806, y Brandeburgo se fusionó formalmente con Prusia.
En 1871, después de la guerra franco-prusiana , se formó el Imperio alemán y el rey de Prusia, Guillermo I , fue coronado emperador de Alemania . A partir de ese momento, aunque el Reino de Prusia mantuvo su condición de estado constitutivo del imperio (con mucho, el más grande y poderoso), todos los reyes de Prusia posteriores también sirvieron como emperador alemán, y ese título tuvo prioridad.