Telerobótica
La telerobótica es el área de la robótica que se ocupa del control de robots semiautónomos a distancia, principalmente mediante redes inalámbricas (como Wi-Fi , Bluetooth , Deep Space Network y similares) o conexiones atadas. Es una combinación de dos subcampos principales, teleoperación y telepresencia .
La teleoperación indica el funcionamiento de una máquina a distancia. Tiene un significado similar a la frase "control remoto", pero generalmente se encuentra en entornos de investigación, académicos y técnicos. Se asocia más comúnmente con la robótica y los robots móviles, pero se puede aplicar a una amplia gama de circunstancias en las que un dispositivo o máquina es operado por una persona a distancia. [1]
Teleoperación es el término más estándar, utilizado tanto en comunidades de investigación como técnicas, para referirse a la operación a distancia. Esto se opone a la " telepresencia ", que se refiere al subconjunto de sistemas telerobóticos configurados con una interfaz inmersiva de manera que el operador se siente presente en el entorno remoto, proyectando su presencia a través del robot remoto. Uno de los primeros sistemas de telepresencia que permitió a los operadores sentirse presentes en un entorno remoto a través de todos los sentidos primarios (vista, sonido y tacto) fue el sistema Virtual Fixtures desarrollado en los Laboratorios de Investigación de la Fuerza Aérea de EE . UU.a principios de la década de 1990. El sistema permitía a los operadores realizar tareas diestras (insertar clavijas en los orificios) de forma remota, de modo que el operador se sentiría como si estuviera insertando las clavijas cuando en realidad era un robot que realizaba la tarea de forma remota. [2] [3] [4]
Un telemanipulador (o teleoperador ) es un dispositivo que es controlado de forma remota por un operador humano. En casos simples, las acciones de comando del operador de control corresponden directamente a acciones en el dispositivo controlado, como por ejemplo en un modelo de avión controlado por radio o un vehículo de inmersión profunda conectado. Cuando las demoras en las comunicaciones hacen que el control directo sea impracticable (como un rover planetario remoto), o se desea reducir la carga de trabajo del operador (como en un avión espía o de ataque controlado remotamente), el dispositivo no se controlará directamente, sino que se le ordenará que siga una ruta especificada. Con niveles crecientes de sofisticación, el dispositivo puede funcionar de forma algo independiente en cuestiones como la evitación de obstáculos, que también se emplea comúnmente en los rovers planetarios.
Los dispositivos diseñados para permitir que el operador controle un robot a distancia a veces se denominan robótica telecárica.
Dos componentes principales de la telerobótica y la telepresencia son las aplicaciones visuales y de control. Una cámara remota proporciona una representación visual de la vista del robot. Colocar la cámara robótica en una perspectiva que permita un control intuitivo es una técnica reciente que aunque basada en ciencia ficción ( Waldo de Robert A. Heinlein 1942) no ha sido fructífera ya que la velocidad, resolución y ancho de banda solo recientemente han sido adecuados para la tarea. de poder controlar la cámara del robot de una manera significativa. Con una pantalla montada en la cabeza , el control de la cámara se puede facilitar rastreando la cabeza como se muestra en la siguiente figura.
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