Mitford era hijo de Cuthbert Mitford, de Mitford, Northumberland. Fue admitido en el Sidney Sussex College, Cambridge en 1634. Es posible que haya sido admitido en Gray's Inn el 26 de marzo de 1634. [1] En 1659, fue elegido miembro del Parlamento por Morpeth en el Parlamento del Tercer Protectorado . [2]
Mitford se casó con Philadelphia Wharton, hija de Humphrey Wharton de Gillingwood, North Riding of Yorkshire. [1]