Fue uno de los varios hijos de Philip Pugh de Penrhyn , en la parroquia de Eglwys-Ross , Carnarvonshire . Su hermano mayor, Richard, nacido en 1607, ingresó en el English College de Valladolid con el alias de Bartholomew Phillips en 1626, fue ordenado allí en 1633, ingresó en la Compañía de Jesús y murió en la misión en Gales hacia 1645. Un hermano menor John, nacido en 1620, que también usó el alias de Phillips, fue ordenado sacerdote en el English College de Roma , pero murió en 1645 antes de dejar el colegio.
Robert Pugh se educó en el College of St. Omer , con el nombre de Phillips. Entró en la Compañía de Jesús, pero en 1645 la abandonó. Anthony à Wood dice que fue destituido de la Sociedad por acompañar al ejército realista de la Primera Guerra Civil Inglesa sin el consentimiento de sus superiores. Tras su derrota estudió y se doctoró en derecho civil y canónico , probablemente en la Universidad de París.
En 1655 el Papa lo nombró protonotarius apostolicus y se convirtió en uno de los capellanes de la reina Henrietta Maria . En este período, ya pesar de su destitución de la Compañía de Jesús, fue su enérgico defensor. Fue el oponente más destacado de Thomas White y el "Blackloism", en otras palabras, el apaciguamiento del régimen de Oliver Cromwell . También escribió en contra de la autoridad reclamada por el Antiguo Capítulo . Tenía un mejor estilo latino que Thomas White alias Blacklow, pero tenía menos conocimientos eclesiásticos.
Después de la Restauración de 1660 residió con William Herbert, primer marqués de Powis , a veces en Londres, y más frecuentemente en Redcastle , en Gales. Durante la persecución de los católicos en el momento de la conspiración papista , mientras visitaba a algunos de los miembros de la nobleza católica confinados en la prisión de Newgate , fue traicionado y él mismo detuvo a un prisionero. Murió de una enfermedad en Newgate el 22 de enero de 1679, a la edad de 69 años. Fue enterrado en el cementerio adjunto a Christ Church, cerca de Newgate.