SCARA


El SCARA es un tipo de robot industrial . El acrónimo significa Brazo de robot de ensamblaje de cumplimiento selectivo [1] o Brazo de robot articulado de cumplimiento selectivo . [2]

En virtud de la disposición de la junta de ejes paralelos de SCARA, el brazo se adapta ligeramente en la dirección XY pero rígido en la dirección Z, de ahí el término: Cumplimiento selectivo. Esto es ventajoso para muchos tipos de operaciones de montaje, es decir, para insertar un pasador redondo en un agujero redondo sin atascarse.

El segundo atributo del SCARA es el diseño del brazo articulado de dos eslabones similar a los brazos humanos, de ahí el término de uso frecuente, Articulado. Esta característica permite que el brazo se extienda a áreas reducidas y luego se retraiga o "pliegue" fuera del camino. Esto es ventajoso para transferir piezas de una celda a otra o para cargar o descargar estaciones de proceso cerradas.

Los SCARA son generalmente más rápidos que los sistemas robóticos cartesianos comparables . Su montaje de pedestal único requiere un espacio pequeño y proporciona una forma de montaje fácil y sin obstáculos. Por otro lado, los SCARA pueden ser más costosos que los sistemas cartesianos comparables y el software de control requiere cinemática inversa para movimientos interpolados lineales . Sin embargo, este software normalmente viene con SCARA y suele ser transparente para el usuario final.

Sankyo Seiki , Pentel y NEC presentaron el robot SCARA como un concepto completamente nuevo para los robots de ensamblaje en 1981. El robot fue desarrollado bajo la dirección de Hiroshi Makino, [3] profesor de la Universidad de Yamanashi . [2] Su brazo era rígido en el eje Z y flexible en los ejes XY, lo que le permitió adaptarse a los agujeros en los ejes XY. [4] [5]


Robot SCARA típico, fabricado por KUKA
Diagrama cinemático de la configuración SCARA