Un diagrama cinemático o esquema cinemático ilustra la conectividad de los enlaces y uniones de un mecanismo o máquina en lugar de las dimensiones o la forma de las piezas. A menudo, los enlaces se presentan como objetos geométricos, como líneas, triángulos o cuadrados, que soportan versiones esquemáticas de las articulaciones del mecanismo o máquina. [1] Un diagrama cinemático a veces se denomina mapa conjunto o diagrama esquelético .
Por ejemplo, las figuras muestran los diagramas cinemáticos (i) de la manivela deslizante que forma un pistón y cigüeñal en un motor, y (ii) de las primeras tres articulaciones para un manipulador PUMA.
Robot PUMA | y su diagrama cinemático |
Gráfico de vinculación
Un diagrama cinemático se puede formular como un gráfico representando las articulaciones del mecanismo como vértices y los enlaces como bordes del gráfico. Esta versión del diagrama cinemático ha demostrado ser eficaz para enumerar estructuras cinemáticas en el proceso de diseño de máquinas. [2]
Una consideración importante en este proceso de diseño es el grado de libertad del sistema de enlaces y uniones, que se determina utilizando el criterio de Chebychev-Grübler-Kutzbach .
Elementos de máquinas
Los elementos de los diagramas cinemáticos incluyen el marco, que es el marco de referencia para todos los componentes móviles, así como los enlaces ( pares cinemáticos ) y las articulaciones. Las juntas primarias incluyen pasadores, deslizadores y otros elementos que permiten la rotación pura o el movimiento lineal puro. También existen juntas de orden superior que permiten una combinación de rotación o movimiento lineal. Los diagramas cinemáticos también incluyen puntos de interés y otros componentes importantes.
Ver también
Referencias
- ^ JJ Uicker, GR Pennock y JE Shigley, 2003, Teoría de máquinas y mecanismos, Oxford University Press, Nueva York.
- ^ Lung-Wen Tsai, 2001, Diseño de mecanismo: enumeración de estructuras cinemáticas según la función , CRC Press