Kiceniuk comenzó a construir alas delta en 1971 cuando aún estaba en la escuela secundaria. Al principio, voló sus planeadores cerca de Palomar Mountain, donde su padre era curador del Observatorio Palomar, pero luego comenzó a volar en Torrey Pines Glider Port en La Jolla . Pronto pasó del diseño tradicional de alas Rogallo a un diseño rígido de biplano de alas voladoras al que llamó Ícaro. Ícaro I se encuentra ahora en la Institución Smithsonian a la espera de ser restaurado y exhibido. Kiceniuk estableció varios récords de resistencia con Icarus II. Icarus III e Icarus IV fueron abandonados en la fase de diseño a favor de un monoplanoLa configuración de Icarus V. Icarus V fue un precursor del moderno ala delta rígida. En 2005, Icarus V fue uno de los ocho aviones ultraligeros exhibidos en la exhibición Tribute to Ultralight Pioneers de la Experimental Aircraft Association en su AirVenture Museum en Oshkosh , Wisconsin .
Kiceniuk también fue un aspirante al primer premio Kremer de vuelo propulsado por humanos. Más tarde trabajó con el Dr. Paul MacCready en Gossamer Albatross de MacCready .
En un momento en que la mayoría de los parapentes usaban un ala flexible de Rogallo , Icarus I usaba una configuración rígida de biplano de ala voladora . A diferencia de otros parapentes de la época, el Icarus no fue conducido por el piloto cambiando el peso de su cuerpo. En cambio, Icarus I tenía dos grandes timones montados cerca de las puntas de las alas, controlados por palancas manuales. Estos timones hicieron que Icarus I fuera mucho más maniobrable que otros parapentes. El tono fue controlado por el piloto moviendo el peso de su cuerpo hacia adelante y hacia atrás. El piloto voló en una posición reclinada, en lugar de la posición boca abajo utilizada por otros parapentes.
Como Kiceniuk Icarus I, Icarus II era un ala voladora biplano rígida . Su mejora más notable sobre Ícaro I fue que las alas se inclinaron hacia atrás más abruptamente. Fue gobernado por timones controlados manualmente, a diferencia de los planeadores de ala delta Rogallo de la época que eran dirigidos por el piloto cambiando el peso de su cuerpo. También a diferencia de otros ala delta, el piloto voló en una posición sentada en lugar de en una posición boca abajo. La Administración Federal de Aviación reconoció al Icarus II como un avión y le emitió un número de registro; el ala delta Rogallo para la NASA recibió el registro N9765C de la FAA.
Kiceniuk estableció varios récords de resistencia con Icarus II y se construyeron muchas copias a partir de los planos que vendió.
El Kiceniuk Icarus V fue el quinto diseñado y el tercero construido en una serie de alas delta diseñadas por Kiceniuk.