Sistema de posicionamiento acústico subacuático
Un sistema de posicionamiento acústico submarino [1] [2] es un sistema para el seguimiento y navegación de vehículos submarinos o buceadores mediante medidas acústicas de distancia y / o dirección, y posterior triangulación de posición. Los sistemas de posicionamiento acústico subacuático se utilizan comúnmente en una amplia variedad de trabajos subacuáticos, incluida la exploración de petróleo y gas, las ciencias oceánicas , las operaciones de salvamento, la arqueología marina , la aplicación de la ley y las actividades militares.
La figura 1 describe el método general de funcionamiento de un sistema de posicionamiento acústico, [3] este es un ejemplo de un sistema de posicionamiento de línea de base larga (LBL) para ROV
Los sistemas de posicionamiento acústico miden posiciones en relación con un marco de estaciones de línea base, que deben desplegarse antes de las operaciones. En el caso de un sistema de línea de base larga (LBL), se despliega un conjunto de tres o más transpondedores de línea de base en el fondo del mar. La ubicación de los transpondedores de línea de base, ya sea entre sí o en coordenadas globales, debe medirse con precisión. Algunos sistemas ayudan en esta tarea con un auto-levantamiento acústico automatizado, y en otros casos se usa GPS para establecer la posición de cada transpondedor de línea de base cuando se despliega o después del despliegue.
Después de la implementación y el levantamiento de la línea de base, el sistema de posicionamiento acústico está listo para operar. En el ejemplo de línea de base larga (ver figura 1), un interrogador (A) está montado en el ROV que se va a rastrear. El interrogador transmite una señal acústica que es recibida por los transpondedores de línea base (B, C, D, E). La respuesta de los transpondedores de línea de base se recibe nuevamente en el ROV. La señal de tiempo de vuelo o las distancias correspondientes AB, AC, AD y AE se transmiten a través del umbilical (F) del ROV a la superficie, donde se calcula la posición del ROV y se muestra en una pantalla de seguimiento. Las mediciones de la distancia acústica pueden aumentarse con los datos del sensor de profundidad para obtener una mejor precisión de posicionamiento en el espacio submarino tridimensional.
Los sistemas de posicionamiento acústico pueden producir una precisión de unos pocos centímetros a decenas de metros y se pueden utilizar en distancias operativas de decenas de metros a decenas de kilómetros. El rendimiento depende en gran medida del tipo y modelo del sistema de posicionamiento, su configuración para un trabajo en particular y las características del entorno acústico subacuático en el lugar de trabajo.
Los sistemas de posicionamiento acústico subacuático se clasifican generalmente en tres tipos o clases generales [4] [5]
