Cuando quedó huérfano en su adolescencia (sus padres inmigrantes de las Indias Occidentales murieron con un año de diferencia entre ellos), se fue a vivir con una tía y lo crió. Asistió a Morris High School en el Bronx y participó en el equipo de atletismo de la escuela. Debido a su habilidad en la pista, le ofrecieron varias becas deportivas universitarias y aceptó una de Manhattan College . Fue el primero en su familia en ir a la universidad y se graduó con honores en 1952 con una licenciatura en ciencias .
Después de graduarse, Lucas pasó varios años como maestro y asistente social de asistencia social en la ciudad de Nueva York . En 1953 se incorporó al Departamento de Policía de Nueva York , donde permaneció nueve años, a menudo trabajando encubierto en Harlem. A partir de sus experiencias con el sistema legal de la ciudad, decidió convertirse en abogado y asistió a la Universidad de Fordham por la noche. Recibió su título de abogado en 1962 y, en la ceremonia de graduación, fue escolta del orador, Robert Kennedy, quien le ofreció un trabajo en el Departamento de Justicia. Lucas aceptó y pasó dos años como investigador en la división de derechos civiles. Luego se unió a la Oficina Federal de Investigaciones como agente especial, estacionado primero en Cincinnati , y luego enDetroit . Dejó la Oficina en 1967 para convertirse en alguacil del condado de Wayne, y dos años más tarde fue nombrado alguacil del condado de Wayne cuando Roman Gribbs dejó vacante el puesto después de ganar la elección como alcalde de Detroit. Lucas fue elegido alguacil del condado de Wayne por derecho propio en 1970 y reelegido dos veces a partir de entonces, sirviendo en esa capacidad durante trece años. En 1982, se postuló con éxito para la oficina recién creada del Ejecutivo del Condado de Wayne. Se desempeñó durante cuatro años como director ejecutivo del tercer condado más grande de los Estados Unidos.
Al explicar que estaba consternado por la influencia de intereses especiales en el partido demócrata, Lucas cambió su afiliación política al partido republicano en mayo de 1985. Ganó las primarias republicanas para gobernador en 1986 , solo el segundo negro en la historia del país en ganar una nominación de un partido importante para gobernador. Se postuló en una plataforma que enfatizó la naturaleza histórica de su candidatura, la responsabilidad fiscal y la ley y el orden, pero perdió por un gran margen en las elecciones generales ante el demócrata en funciones, James Blanchard . Lucas solo tenía un condado en el estado.